5月以来，深兰AI消毒环卫车被上海多家干流/官方媒体报导，俨然成了个香饽饽。

　　呼应“在线经济”，深兰AI消毒环卫车公园场景的落地取得东方卫视和上海电视台重磅报导。新闻报导指出，上海现在牵连的AI企业数量占有全国的20%以上 ，疫情产生以来，多家上海AI企业加速抗疫产品的落地使用，完成了多场景、深掩盖，呼应了中心“在线经济”的严重方针。

　　作为上海区域在线经济的典型事例，东方卫视在晚间黄金栏目东方新闻重磅报导了深兰的系列人工智能产品，特别侧重报导了深兰AI消毒环卫车在公园打扫的事例，进一步夯实了品牌在落地使用上的抢先性。

　　深兰AI消毒环卫车不只能在无人驾驶的情况下自主仇人，并且可以做到才智打扫、干湿操作，在提高清洁功率的一起，大大降低了人力的本钱。一起，主动红绿灯辨认，主动行人避障等功能也充沛确保了行人的安全性。

　　没有司机却能精确认路，这是怎样做到的呢？今日就带咱们了解下其间最为重要的“高精度定位体系”。

　　厘米级的高精度定位是主动驾驶中一个很重要的根底需求，对定位模块的要求很高，尤其是对路途打扫车。因为要求贴边打扫，车辆在作业的时分，扫盘充足紧贴着路沿，确保打扫作用，但又要避免撞上路沿，损坏车辆和路途设施，所以对车辆的定位和操控的精度都有极高的要求。

　　深兰AI消毒环卫车现在选用的是惯导、GNSS (RTK)、及激光雷达交融定位的计划，无论是强GPS信号环境仍是弱GPS信号环境，乃至GPS信号味道丢掉的环境， 都可以做到厘米级的高精度定位，可以支撑广场、关闭园区、公园，地下停车场，地道，城区路途等等杂乱环境下的高精度定位需求。

　　业界定位的计划有许多，绝大部分计划都是在视觉、惯导、GNSS(RTK)、激光雷达、车速、毫米波等多种传感器中进行组合，每种传感器都有自己的优势和下风，选用多种传感器进行交融定位，能到达一个比较牢靠和安稳的定位输出。

　　考虑到扫路车的仇人环境杂乱多样，咱们自主研发了环境感知和高精度地图制造技能，使用RTK/IMU组合惯导，以及激光雷达交融定位的方法进行高精定位。经过咱们的交融定位算法，可以满意定位的精度和牢靠性、鲁棒性以及实时性需求。在今后，跟着传感器价格的改变、牢靠性的添加、算法成熟度的提高，也不扫除咱们会选用其他传感器组合的方法。

　　点云数据库由离线建图模块提早生成好再布置到作业环境，包含扫路车作业规模及其周围合理规模内的3d点云模型，以及由RTK交融得到的经纬高肯定坐标信息。因为点云数据量太大，保存到数据库新近需要做降采样和分段的仇人。点云数据库生成流程暗示图：

　　点云样例（这是由多幅点云拼接而成的3D点云地图，包含园区、厂房内部、揭露路途等）：

　　扫路车在作业的时分，要求实时定位，咱们一般依照40ms的频率上报方位信息。定位模块的流程暗示见图1。

　　咱们的定位体系现在已经在多处场景进行过验证，包含上海国家会展中心、上海光大会展中心、常州奥体中心、常州管委会、成都兴隆湖湿地公园、云南丽江风景区、山东枣庄高铁站、四川德阳海关工作区等GNSS信号不安稳的当地，以及GNSS被味道遮挡的厂房内，体系依然能进行长时刻牢靠的定位输出。